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目 录
1 概述1
2 空间描述和变换21
3 操作臂运动学67
4 操作臂逆运动学109
5 雅克比：速度和静力145
6 操作臂动力学177
7 轨迹生成215
8 操作臂的机构设计245
9 操作臂的线性控制285
10 操作臂的非线性控制315
11 操作臂的力控制351
12 机器人编程语言及编程系统375
13 离线编程系统389
附录A 三角恒等式409
附录B 24种角度组合411
附录C 运动学公式415
精选习题答案417
Contents
1Introduction1
2 Spatial Descriptions and Transformations21
3 Manipulator Kinematics67
4 Inverse Manipulator Kinematics109
5 Jacobians: Velocities and Static Forces145
6 Manipulator Dynamics177
7 Trajectory Generation215
8 Manipulator-Mechanism Design245
9 Linear Control of Manipulators285
10 Nonlinear Control of Manipulators315
11 Force Control of Manipulators351
12 Robot Progrmming Languages and Systems375
13 Off-Line Programming Systems389
A Trigonometric Identities409
B The 24 Angle-Set Conventions411
C Some Inverse-Kinematic Formulas415
Solutions to Selected Exercises417
作者介绍：
作者:(美)约翰J.克雷格 John Craig
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书籍摘录：
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- 网友 陈***秋： ( 2024-12-26 10:56:16 )
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- 网友 孙***夏： ( 2024-12-23 10:13:17 )
中评，比上不足比下有余
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书籍真实打分
故事情节：4分
人物塑造：5分
主题深度：6分
文字风格：9分
语言运用：8分
文笔流畅：9分
思想传递：8分
知识深度：4分
知识广度：7分
实用性：6分
章节划分：8分
结构布局：8分
新颖与独特：8分
情感共鸣：6分
引人入胜：4分
现实相关：8分
沉浸感：9分
事实准确性：3分
文化贡献：3分